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自动驾驶的工作过程可分为感知层、决策层和执行层。感知层：通过探测周围环境，将各类环境信息转换为电信号；
决策层：在控制单元（ecu）的帮助下，利用算法分析环境数据，并发出操作指令；
执行层：根据指令，通过各种执行器完成相应的汽车操控。
感知层的核心部件是汽车传感器，车辆全身都涉及。一辆汽车所搭载的传感器数量是直接决定其智能化水平一个指标。现阶段普通家用轿车中一般配有数十个传感器，而在高档轿车中有100多个。
汽车传感器遍布车辆全身
资料来源：互联网
环境监测、车身感知是汽车传感器的两大类。在汽车配置的传感器中，呈现出了两大特点，分别是环境监测传感器量少价高和车身感知传感器量多价廉。同时间，随着汽车sae级别的上升，对应的境监测传感器数量开始迅速增加，占据了汽车传感器总成本的大多数。括摄像头和雷达是环境监测传感器主要类别，主要用于探测和感知周围环境，是实现自动驾驶所必需的传感器。1）摄像头通过图像识别技术，在获取图像数据后，可以实现距离测量、目标识别等功能。2）雷达利用发射波和反射波之间的时间差、相位差等信息，获得目标物体的位置、移动速度等数据。雷达可以分为超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达三类，。
获取车身信息，如胎压、油压、车速是车身感知传感器主要应用的方面，是维持汽车正常、稳定、安全行驶所必备的基础传感器。按测量参数类型的不同来说，压力传感器、加速计、陀螺仪、流量传感器是车身感知传感器主要内容。由于具有低成本、高可靠性、小体积等优势，目前基于传统机电技术的传感器已经逐步被以mems工艺生产的传感器取代。
主要汽车传感器在各级sae 中的应用
资料来源：公开资料整理
在环境监测传感器方面，超声波雷达主要应用在倒车雷达以及自动泊车中的近距离障碍监测中，而在各项adas功能广泛应用的是摄像头、毫米波雷达和激光雷达。在探测距离、分辨率、角分辨率等探测参数方面，四类传感器参数各异，在物体探测能力、识别分类能力、三维建模、抗恶劣天气等特性方面，四类传感器优劣势差异明显。而不同类型的传感器优势互补、融合方案趋势明显，已成为主流选择。环境监测传感器原理及应用
资料来源：公开资料整理
环境监测传感器特性对比
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融合传感器应用示例
资料来源：公开资料整理
主要自动驾驶汽车融合传感器方案
资料来源：公开资料整理
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